调试和监控

网络诊断

1. 测试机器人连通性

ping 172.16.0.20

2. 检查 ROS2 通信

ros2 topic list
ros2 node list

3. 监控机器人数据

ros2 topic echo /cart_states

4. 监控机器人指令

ros2 topic echo /mx_mix_command