遥控与数据采集

INFO

注意：遥操 HMI 版本：1.0.3 更新，请参考各章节备注。

设备连接

设备列表

外部控制模式设备（之后以“遥操”简称）包括Quest VR头显、VR手柄*2、以及连接电脑到机器人控制器的数据线。

软件设备包括MovaXHelper；注意仅遥操不需要 Capture-X（数据采集软件）。

电脑连接工控机（如下图，CAT6接口），VR头显连接下图 USB 接口后，开启VR设备（VR 开机键位于头显左侧）。

设备启动和连接

1. 启动MovaXHelper进入【选项】-【网络】界面。默认有线连接IP地址：172.16.1.20；无线通过默认分配热点连接，热点名：Moz1-0900x（例如设备1为 Moz-09001）。

RosId 设置默认 33，需要和第二步中设置页面遥操作配置保持一致。进入第二步后点击右上角 WiFi 按钮可回到本界面。

2. 进入遥操页面进行遥操作配置。

检查服务器 IP 和 RosId 设置是否与第一步保持一致。遥操作端口默认设置 40030。

确保有序点击【启动服务（等待遥操服务显示运行中）】-> 【如当日首次启动遥操，需进入 VR 头显中点击处理弹窗】-> 【连接】。

连接成功后状态显示已连接字样：

3. （默认）在【遥操作设置】界面，在遥操作控制栏中选择Relative和Cartesian，并在下方点击【开始遥操作】。

4. 检查VR设备连接：连接遥操后，VR头显默认显示绿色屏幕为启动成功。

启动成功后点击VR左手柄菜单键按钮开启遥操(见下图手柄功能键位图）。

INFO

手柄功能键位图

左手柄：

• 菜单键(Menu)：启动遥操
• X键：腰腿跟随键；长按该键，机器人腰腿随头显运动，松开后停止
• Y键：通过VR手柄Y键进行底盘控制模式切换
• 左扳机键(Trigger)：左臂随动键，长按该键，左臂跟随运动
• 左握紧键(Grip)：左夹爪闭合键，握紧即闭合，松开即张爪

右手柄：

• 系统键：VR页面中Quest系统键；系统接管，可进入VR页面调试
• A键：腰腿复位键
• B键：双臂复位键
• 右扳机键(Trigger）：右臂随动键，长按该键，右臂跟随运动
• 右握紧按键（Grip）：右夹爪闭合键，握紧即闭爪，松开即张爪
• 拇指摇杆（Thumbstick）：底盘前后左右移动键

5. 机器人上电：进入【系统检测】界面，选择需要上电的模块，例如左臂、右臂、腰腿。

DANGER

注意:

下方灯泡闪电按钮为快捷上电，不推荐首次操作使用。

在非遥操状态建议下电，防止手柄误触。

6. 遥操结束后，使用手柄的复位键，其次点击遥操作开启的按钮关闭遥操控制模式，按钮变为灰色即可。

VR佩戴示范

正确佩戴方式需要VR设备垂直于头部（图1），错误佩戴VR设备与头部不垂直（图2）。

遥操作时手柄需要低于头显（图1），高于头显遥操将失效（图2）。

图1	图2

安全注意事项

每次遥操作后建议复位；复位前请检查初始位置是否有阻挡物。

遥操常见问题排查

1. 遥操服务显示异常，非运行中状态：

   (1) 检查 mccore 程序是否运行正常；

   (2) 是否连接了 monitor；

   (3) 检查 VR 是否已经和设备连接；

   (4) 检查 VR 是否已经开机；

   (5) 检查 VR 是否有弹窗；

   (6) 检查 ros 通讯是否正常，终端输入 ros2 topic list，查看话题数量；

   (7) 再次点击启动服务，查看服务是否正常；

2. 连接出现的异常情况：

   (1) 连接失败：

   ① 检查地址是否为 172.16.0.20；

   ② 检查端口号是否为 40030；

   (2) 连接成功，遥操设备连接异常：

   ① 检查 VR 与设备连接线束是否正常；

   ② 检查 VR 设备电量；

   ③ 更换 VR 连接线束，再次连接；

   ④ 重启遥操服务，再次连接，检查是否正常；

   (3) 连接成功，机器人连接异常：

   ① 检查 ROS 通讯是否正常；

   ② 检查 mccore 程序运行是否正常；

   ③ 检查 rosid 是否为 33；

   ④ 检查 172.16.0.20 网络是否正常 ping 通；

   ⑤ 检查网络隔离是否正常；

   (4) 连接成功，夹爪状态异常：

   ① 检查夹爪上的状态灯是否为绿色常亮；

   ② 检查夹爪外部的连接通讯线束是否正常，外表无明显破损等；

   ③ 重新插拔夹爪的链接通讯线束，重新启动遥操服务连接再次查看夹爪状态是否正常；

如以上都无法解决遇到的问题，请联系技术支持处理。

用户登录

打开外部盖，连接显示器（如下所示）

连接显示器后，Ubuntu 登录密码为 spirit-ai

登录

命令行输入HMI，打开数据采集软件

登录界面

点击开始采集进入采集界面。

登录数采系统功能

状态和信息显示

设备型号信息

右上角顶部显示设备型号信息，例如MOZ1-xyz。

开关状态栏

开关状态栏部分由三个按钮组成，分别控制左臂上下电、右臂上下电和随动状态。遥操时需要开启随动；推理时不建议开启随动（安全考虑）；其他时间建议关闭三个开关防止误触遥操手柄。

连接状态栏

链接状态栏显示MovaX的连接状态。

数据采集功能

文件夹路径

界面左上角展示默认生成的数据路径，支持复制功能。目前版本未支持修改。完成按钮回退到登录页面。

目前版本不支持失败条数和成功条数自动拆分文件夹；请联系售后获得离线拆分数据脚本。

摄像头窗口

分别展示顶部主摄和左右手副摄界面。

数据信息条和操作记录

展示采集条数

键盘功能区按钮

功能踏板标识

• 推理（对应键盘A键）-- 开启部署模型的推理模式。注意推理和采集模式为互斥关系。
• 采集（对应键盘B键）-- 开始单条数据采集。
• 复位（对应键盘C键）-- 机器人恢复初始位姿。需要先点击复位，再点击采集，以确保安全性和数据质量。
• 失败（对应键盘D键）-- 放弃本条数据。
• 完成（对应键盘E键）-- 完成并记录本条数据。