快速开始
开机与连接
开机
TIP
注：开机前，确认手持急停、背部急停及移动平台急停处在非触发位置
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设备总电源开关位于移动平台后方位置，如图所示，各功能项说明如下：
- ①电池端盖：按压箭头所指部分卡扣即可拆下盖板
- ②空气开关：机器人总电源开关
- ③充电接口航空插头：充电口，充电器连接接口
上图各功能项说明如下：
- ①移动平台急停按钮：旋转复位式红色蘑菇头按钮，拍下后需手动复位。
- ②USB插口：连接VR遥操设备
- ③HDMI接口：连接外部显示器
- ④USB插口：推理主机外接设备
- ⑤网线插口：内接工控机LAN 1口，固定IP172.16.1.20
- ⑥USB插口：推理主机外接设备
- ⑦旋钮开关：末端执行器CAN和RS485总线转换
- ⑧电源按钮：
开关机操作流程如下：
- 开机：先打开空气开关，短按1s开机，蓝灯闪烁，待蓝灯常亮时代表工控机和推理机开机完成
- 关机：常按2s，待绿灯开始闪烁即可松开按钮，5s后指示灯熄灭，工控机和推理机关机完成
- 强制关机：长按超过4s，指示灯熄灭后代表工控机和推理机关机完成
INFO
- 采集/推理主机不使用时可关闭以维持电量，按住②停留1s后松开，等待60s后即关机；
- 每次关闭总电源前尽量先关闭主机。
连接
以Windows系统PC端为例，下载MovaXHelper软件压缩包并解压缩，进入文件夹双击MovaXHelper.exe图标，即可打开HMI。
WARNING
软件包请存放在非中文路径下，否则无法正常打开。
待系统启动后，上位机（IP需与④同网段）可通过网线与设备建立连接。
先点击“连接Monitor”，此时界面提示连接成功，且右下角“Mccore”状态灯为绿色，状态显示“运行中”，则表示连接成功。
再点击“连接控制器”，此时界面提示连接成功，且界面左下角信号状态为满格则表示连接成功。
平板连接
平板通过 WIFI 设置连接机器人自带 WIFI 热点 “MOZ1-0900x”，默认密码 “spirit-ai”。 
启动桌面应用程序 “SpiritAI MovaX”，等待界面启动。IP地址及端口如图所示，软件使用方式与PC端相同。
用户权限登录
MovaX系统内置了四个级别的用户，根据操作权限从低到高分别是普通用户、数采员，开发员，超级管理员。连接控制器后，默认登录普通用户；切换到其他权限用户需要输入密码。
- ① 当前用户组：当前登录用户组。
- ② 选择用户组：选择要登录的用于组。
- ③ 输入密码：各用户组开放权限及默认密码如下：
| 用户 | 密码 | 权限 |
|---|---|---|
| 普通用户 | 123456 | 设置：用户登录、零点标定、参数设置、外设设置、遥操作设置 日志：HMI日志 工具：设置工作点位、伺服状态 选项：网络、关于、版本升级 JOG：Jog、工作点位 机械单元：上下电 |
| 数采员 | 123456 | 设置：用户登录、零点标定、参数设置、外设设置、遥操作设置 日志：HMI日志 工具：设置工作点位、伺服状态 选项：网络、关于、版本升级 JOG：Jog、工作点位 机械单元：上下电、关节阻抗 |
| 开发员 | spirit | 设置：用户登录、零点标定、末端工具参数、力控参数设置、参数设置、外设设置、遥操作设置 日志：HMI日志 工具：跑合测试、力传感器标定、设置工作点位、伺服状态、伺服参数设置、诊断数据设置、参数版本管理 选项：网络、关于、版本升级 JOG：Jog、工作点位 、跑合测试、自动标定 机械单元：上下电、关节阻抗、碰撞检测、拖动模式 |
| 超级管理员 | spirit-ai | 设置：用户登录、零点标定、末端工具参数、力控参数设置、参数设置、外设设置、遥操作设置 日志：HMI日志 工具：跑合测试、力传感器标定、设置工作点位、伺服状态、伺服参数设置、诊断数据设置、参数版本管理 选项：网络、关于、版本升级 JOG：Jog、工作点位、跑合测试、自动标定 机械单元：上下电、关节阻抗、碰撞检测、拖动模式 |
开机后检查
状态检查
成功连接控制器后，通过HMI顶部状态栏“系统监测”按钮进入功能页面页面，此时：
- 系统监测页面上数值应是不断变化的；
- 界面右下角“安全状态”“运动状态”“系统状态”状态灯为绿色，状态显示“正常”；
符合现象上述两点，则表示机器人启动无异常，否则请联系技术支持。
急停检查
| 移动平台急停 |
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| 背部急停 |
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| 手持无线急停 |
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机器人共有三个急停开关，其中两个为旋转复位式红色蘑菇头按钮，分别位于移动平台后方及本体背部；另一个为自复位的手持无线急停。两者区别为，红色蘑菇头按钮按下后需手动旋起复位，而手持急停无需此操作。
上电状态下，拍下后背急停，查看反馈：
- 若此前为上电状态，则所有机械单元同时下电，并伴随抱闸闭合的声音；
- HMI界面弹窗报警“急停触发，请检查。[XXX轴]”，同时“系统监测”界面，所有上电机械单元的上电开关变红，所有数值均不再变化；
- 清除报警弹窗后仍无法上电；
- 手动旋起背部急停按钮，点击HMI界面下方状态栏中间位置的“复位”按钮，界面弹窗提示“伺服错误码清除成功”，界面恢复正常，可正常上下电；部分情况下无法仅通过“复位”恢复，则从“选项--网络”页面点击“启动控制器”进行重启，重启后再进行“复位”。
若现象符合上述四点，则表示机器人急停功能无异常，否则请联系技术支持。
重复上述步骤，分别验证移动平台急停、手持无线急停（手持急停执行第四步时，不需要手动复位）。
上下电检查
“系统监测”页面，每个机械单元都有一个对应的“上下电”开关。
拿好手持急停，与机器人保持一定距离，依次打开每个机械单元的“上下电”开关再依次关闭，查看反馈：
- 开启开关时，状态显示为“ON”，同时能听到对应机械单元松开抱闸的声音；
- 机械单元上电后仍保持静止状态，无飞车现象；
- 关闭开关时，状态显示为“OFF”，同时能听到对应机械单元闭合抱闸的声音；
- 无机械单元上电时，底部闪电符号显示为灰色；部分上电时，显示为黄色；全部上电时，显示为绿色；
若现象符合上述四点，则表示机器人上下电功能无异常，否则请联系技术支持。
零点校验
通过顶部状态栏“3DModel”打开浮动面板，查看3D模型显示位姿是否与机器人实际位姿一致，若两者存在较大差异，或存在零点丢失情况，需重新标定零点，请联系技术支持。
若3D模型位姿与机器人实际位姿基本一致，则按下述步骤进一步确认。
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拿好手持急停，与机器人保持一定距离：
- 通过顶部状态栏“系统监测页面”将单机械单元上电；
- 通过底部状态栏将“JOG速度”调整到10以下；
- 进入右侧操控面板“工作点位”页面，点击①中机械单元“回零”；
- 过程中时刻注意机器人位姿，避免发生碰撞，直至运行结束（此时Motion显示Normal）；
- 将①中机械单元下电，查看机械单元各轴零点标定槽是否对齐，若存在偏差则需重新标定。